（来源：上观新闻）
本周，智元在🔶🛌龙旗科*️⃣技南昌工厂进⏲行了一场8小😹🍘时的直播，在真实⭐的工作场📶🌎景中展示🥞了与产线和工人的🍢👩❤️💋👩协同工作能👹力🕖✔。晚点：30% 8️⃣👨🔧净利率在硬件🥣领域几👮♀️🇨🇨乎是神话级水🌎准，只在奢侈🛅品或软件行🚬业中存在，小米和🆑🏯特斯拉的净🔗利率都在个位数🌕🏖。
你付的是C👮♀️laude🔗🛌的钱，跑的可👨👩👧👧能是参数量🍚🍓小得多🎢🆎的开源模型🧠。这些跑姿越来越“☺🇳🇫像人”的机🍏器人，背后是端🌝到端神🇫🇮经网络对🦡⏱人类生物🎡🛋动力学的深度学🈚🧼习🧮🇵🇱。他看了一眼，放回😮了口袋☂🈵。创建 ROS👜🇫🇮 2 包 进入工🖇作空间的💚 src 目♟️录，然后创建一个🗽⚾新的 P🌊🚘ython 包：🚣 复制 ros🤯2 pk‼g cre😁ate 🐳--bui📪ld-ty😿🇦🇫pe a🎞🧞♂️ment_🇲🇽python 🇪🇦🚢pan🐺da_joint☯_contro⛄l --de🇰🇪😰pen⤵dencies 📽rcl🔮🥍py cont😒rol_ms🦹♀️gs 💢traject🕙ory_msg🧐〰s 依赖于 💙👿rclp🏧🇬🇱y、c🏚🍥ontrol_🇹🇻msgs 和 t🇲🇰🇦🇩rajecto📳ry_msgs 💡编写 Pyth🧜♀️on 节点🏠代码 在 🧢🍺panda_j👦oin🇸🇪t_contro📜l 包的 p🇵🇪anda_joi⚱🚗nt_cont👓🇶🇦rol 子🚪🏰目录下创建一个🗻名为 pand🦸♀️📴日韩一卡a_join📢t_cont🔽roller⚾🔯.py 的文件，🇭🇹并添加以下代码：0️⃣🇲🇩 复制 imp🇸🇿ort rc🦀lpy from🧥💸 rcl🧨py.nod💾🥳e import🙌 Node🚦 from 🦵🧝♀️contr🎈ol_msg🍙🔗s.msg🏃♀️ import 👨👩👧👦😛Joint🚷Trajec👺➿toryCon🌍troll🇧🇲💓erS🤨🇺🇸tate 🇹🇱日韩一卡from🐋📖 traj♨🌐ectory_m⏺⏺sgs.m🚥🍌sg imp🇳🇦👙ort👄 JointT💑rajector🥾🇨🇦y, Join💺⬇tTr🦖☁ajec🇻🇨🇸🇴toryPoi⏭nt 🚋import 🇵🇷sys imp🇱🇧ort tt🧾9️⃣y impor🔪🏴t ter🧖♀️🇰🇬mios cl🧤ass P💎and⌚aJoin🔏🧔tCont⏲rolle🏜r(Node🗨): def👵🕣 __🌆init_🤒↔_(sel🦷🥘f): 🌌sup🇨🇺er(◽🇧🇭).__ini🛫t__('🇪🇦🇧🇧panda_🇲🇲joint_🔼contr👝🕳oller🐐日韩一卡') # 🔯🇷🇸创建发布者，发👳♀️🌱布到 ⏰🐽"/panda💔👨🎨_arm_con💖❌trol📈🦗ler/joi🥑nt_tr💃ajectory🍂🇧🇻" 话题 s🇨🇲🇯🇴elf.publ🤨♓日韩一卡isher_ =📃 self.cr🛵🇧🇦日韩一卡eate_pub🔈lisher🇧🇪(Joint🚮Tra📗jec☕🐢tory,👨🎓 '/pan⏮da_a🚵rm_c😯ontroll↩er/joint☺_traj🇺🇳🇬🇧ectory',😒🧼 10) ♌# 定✍🏒义关节名称列表 🏁self.joi🎄🍆nt_nam🇮🇳es 🕕= ['p📋🌪anda_😼joint1',🤶 'p🥂🇰🇼anda_jo🇨🇳👩🏫int2',🔼🚗 'pa🇵🇷nda_joi🌾nt3', 'p🇻🇬anda_jo👨👦🛍int4🧯💠', '🏢panda_jo🍼int5', 🦶'panda_😶joint🔢6', 'p👗🇼🇫and✖🍜a_joint7🛫🕓'] # 初始化⚙关节位↪🦞置 self😱🇧🇹.joint⬅👁️🗨️_positio🇦🇱ns =🌭🎀 [0.0🦟] * 7 # 👩✈️定义每个关节位🆙🏒置的递增步长🥦💃 se🔙lf.👱step = 💣0.1 d🌒👽ef 👩👩👧👧get_ke😞y(self):🏁 # 获取终端💂输入的按键 s🥂ettings 🧳= t😾ermios👀.tcgeta💈🇸🇨ttr(sys.🔚stdin🇸🇸) try:🇯🇲 tty🍟🇱🇺.setraw(💇♂️🔢sys🤥.stdin🧡🏐.filen👨🔬o()) ke🤰🎱y = 🥡sys🍑Ⓜ.std🇵🇰🕚in.r✨💺ead(1) f🇧🇻📩ina🍂lly: te🌗🏴rmios.🧬🔖tcse👨❤️💋👨🕞tattr😁7️⃣(sys.std🧘♂️🏃♀️in, te🐊🎥rmios🥽🌖.TCS📿💷ADRAIN, 🕸📂sett◾⏺ings💣) r😡👩💼eturn k🖇ey de🍗f send_t🤔🏭rajec🤼♂️🦓tory(sel🥽🔺f): # 🇵🇭创建 J💑oin🤬ℹtTra🕞🍓jectory 🇬🇩🔰消息 traje🥵🚆cto👪ry_👰msg =👩🦱🇨🇵 JointTr📕🍀aject☪ory() 🌓traject⚔😆ory_🔥🇬🇺日韩一卡msg.jo🚷🈳int_name🥪s = self🤫.jo🇵🇰🛀int_🗑nam📟es 🌿# 创🇸🇰建 J🇺🇸🛑ointTra🤷♀️💐jectory🇳🇫🕌Point 并💹👩💼设置目标位🉑🌡置等信息 po🇨🇩😾int = J👆🇹🇹oin🇬🇬🇹🇯tTrajec♣toryP🚟💛oint()🥂 poin⛸t.pos🏜🤨iti🧻ons = s🥩🌾elf.joi✅🏳️🌈nt_posi🧦tion🆓s # 设置💰运动时间 🧝♂️🧯point.👨🦲time_🏭from_🕗start 🏵🤹♀️= rclpy👫👩🦳.duratio🗡©n.Dur⚾0️⃣atio🐭n(secon🌹🤗ds=1)⬛🇲🇺.to😪🧶_msg() 🍬# 将点添👨👦👦加到轨迹消息🧒🤟中 traj📽🧖♂️ecto🤐⛳ry_ms🐏👨🦳g.points🛰🌝.appen🇦🇹🇦🇫d(point)🎭2️⃣ # 发🐐🇫🇴布轨迹消🇲🇩息 self.p🇦🇷ublish🚣🧕er_.🇳🇦🚑publ📊ish(tra🛡ject⬜ory_msg🍶) self.⏸👋get_l🧺🍈ogger(⚾🌕).info(🇮🇨🇹🇷'Sent 🏸joint t👩💻🖨rajector😨y comm💥and'🇲🇭) d🇦🇱ef run(s🇧🇱🤽♂️elf): w🏋🇭🇺hile🇰🇿 rclpy.o👖k(): 📹🇺🇳key = s🧲elf.ge🇧🇲t_key() 🍞🇮🇶if 🌌key 🕚🦙== '🇸🇯-': sel🇱🇰f.m🇨🇦🇬🇭inu💦s_pre🧷ssed =🚅🐳 Tru🍑🍹日韩一卡e el📕🥀if ke🍨y in [🎽🚑'1', '2🇾🇪日韩一卡', '3',👀🔂 '4', '❓🧱5', '6🍙', '7']♒👩👧👧: index🇧🇳 = 🧐🏭日韩一卡int🏹(key🔪🧘♂️) - 1🗯 if se🇳🇵➿lf.m🛄inus_🎪🐍pressed:🥶👨⚖️ self💶👩👦👦.joint➰_pos🦜itions[💶index🏒] -=♉日韩一卡 self.st🇲🇪2️⃣ep self.🐠⛱minus_pr⭕esse🛤d = F🤜alse el🐃se: 📝🇧🇯self.🕴joi⛰nt_🈶pos🕸👩🦱ition👩❤️👩s[in🌇⛔dex] 🆑🕵+= sel🛌f.step🦕🇲🇼 self.🌳send_tr😓🛅aje🐧🎙ctory(🐽🦃) eli💤🗃f key🇲🇹 == '🌡⬆\x03': #📎🇵🇦 Ctrl+C🚼 退出🍬🥫 brea⛳k de💾🇨🇷f main📕(args=🍊🇸🇾None): r📴🍘clpy.in⏰it(arg⛔😮s=a🎼rgs) pan🥪da_joint🔓👨🏭_con🏣troll😻er = P😏andaJoi☸⚫ntC🌅ontrol👩🎨😱ler() 🤷♂️panda_j🔕😩oint_🛩🚍controll🚝er.run👨🏫() pand🤤a_joi🎃📝nt_c🇹🇿ontrolle🏴☠️r.de🔟stro🌌y_node🍯() rclpy🗑🌺.shut🔡down🇸🇸() 🦟if 🇹🇳__n👩🎤ame__ 🇲🇲🔨== '__ma☯in__':📼✝ main👅() ✔修改 🐶👩👧setup🔬.py 文🇲🇳🚂件 打开🏰 panda_j🇸🇴oint_co↔♐ntrol 包的👨⚕️ setup.p👓🌯y 文件，🎭在 en💘🦘try_poi⛸nts 部分添加✳以下内容： 🔓复制 ent⚠ry_poi▶nts={ 👨👦👦'console💨◻_sc🕔ripts'🖇: [🖋🛬 'p♨🐜anda_jo🇵🇷🛄int_cont🎻🍹roller =👧👩🚀 panda_j🍨oint_c🍷🙌ontrol👨🦱🇦🇿.pan🇸🇻da_joint🇭🇲🐀_con🚆👨🔬troller👨⚕️:main'🇳🇺🖼, ], }, 🇨🇭🎄编译和运🐘行 复👨🎨🚚制 c🛷olcon 👱♀️bui⏬🦀ld --🦠package😡😌s-s🐟日韩一卡ele👦ct p🧂anda_joi🥳nt_c🦔ontrol🎹 source👘🧢 in🍢日韩一卡sta👩⚖️ll/set👦up.bash 🐆ros2㊗ run pa🐸nda🔄🕞_joi🔷nt_co🧐ntro🐀🇪🇹l panda👨👩👧👦_joint🐟📥_cont📖🤑roll🇷🇪🧪er 按🎢🇧🇼下按键 1 - 🥝7 来控制 P⚰anda 机械❕🇲🇭臂相应关节的位置🇺🇸🧯递增，按下 🦡🦇Ctrl 🍼👜+ C 可以退出🤭🐜程序 "跟着Li🐵tch🎣◽iCheng一起🥺学RO🛃🌏S2"系列共2🇺🇦😎5篇，🌁🏯查看全部👩🎓系列文章，☯在【EEWo📟🍿rld🎄-论坛】搜🌒关键词“一起🕑💧学ROS2🌠🥾"，与原作者📄一起交流🚛💸。
